Продержавшись на рынке более 20 лет, в 1993 г. De Tomaso Pantera уступила место новой модели под названием Guara. По сути она представляла собой серийную версию гоночного прототипа Maserati Barchetta 1991 г. (в то время марка Maserati ещё принадлежала Де Томазо). Этим объяснялась специфика её конструкции: основой автомобиля служила жёсткая хребтовая рама сотовой структуры, с колёсной базой 2610 мм, полностью независимая подвеска на двойных поперечных рычагах и горизонтальных пружинах была позаимствована у болидов Формулы-1, двигатель располагался перед ведущей задней осью, а кузов состоял из лёгких стеклопластиковых и кевларовых панелей. Дизайн De Tomaso Guara разработал Карло Гаино из студии Synthesis Design. На Женевском автосалоне 1993 г. машина была представлена в двух типах кузова: двухместное купе и Barchetta. Если у первого отсутствовал только багажник, то вторая не имела ни крыши, ни лобового стекла. Позже к ним был добавлен более цивилизованный кузов Spyder.

В 1994-1998 гг. De Tomaso Guara оснащалась полностью алюминиевым двигателем V8 DOHC от BMW, объёмом 3982 см3 и мощностью 283 л.с., в паре с 6-ступенчатой механической коробкой передач Getrag. В 1998-2004 гг. его заменили более дешёвым 4.6-литровым мотором Ford V8 аналогичной конструкции, мощностью 320 л.с., в сочетании с 6-ступенчатой механической коробкой передач ZF. Предполагалось выпустить и компрессорную версию мощностью 400 л.с. В США модель официально не импортировалась. В 2004 г. её стоимость составляла €118000 за купе и €104000 за баркетту. Всего с 1993 по 2004 г. было построено 50 купе, 4 родстера и 10 баркетт.