Jaguar XJ серии X350 был представлен на Парижском автосалоне 2002 г. с неокрашенным и тщательно отполированным алюминиевым кузовом. Это был один из первых серийных автомобилей с полностью алюминиевой конструкцией, изготовленной по технологиям аэрокосмической промышленности. Его корпус состоял из 15 алюминиевых отливок, 35 профилей и 284 штамповок, соединённых между собой при помощи 3200 самопроникающих оцинкованных заклёпок из борсодержащей стали. Несмотря на увеличение габаритов, новый кузов был на 40% легче и на 50% жёстче, чем у предыдущего поколения Jaguar XJ, мог выдерживать удар на скорости 10 миль/ч, имел больше пространства в салоне и был достаточно аэродинамическим (коэффициент лобового сопротивления составлял 0,32). При этом дизайн модели остался классическим и легко узнаваемым, с двойными круглыми фарами, разделённой пополам решёткой радиатора, рельефным капотом и хромированным декором. За стиль экстерьера отвечали Том Оуэн и Сэнди Бойс, за стиль интерьера – Джайлс Тейлор. После фейслифтинга 2007 г. внутренний индекс модели сменился на X358.

Jaguar XJ X350 остался заднеприводным седаном, доступным в двух вариантах колёсной базы (3033 или 3160 мм) и в четырёх уровнях отделки (Executive, Sovereign, Super V8 и XJR). На смену двойным поперечным рычагам и пружинам пришла многорычажная самовыравнивающаяся пневматическая подвеска с электронным управлением (CATS). Другие инновации, внедрённые в этом поколении – электронная координация ремней и подушек безопасности, динамический контроль устойчивости, трэкшн-контроль, адаптивный круиз-контроль с радаром, 2-х или 4-зонный климат-контроль, электропривод и подогрев передних и задних сидений и медиасистема с сенсорным экраном и голосовым управлением, которые обеспечивали доступ к спутниковой навигации, аудиосистеме Alpine и другим функциям.

Jaguar XJ6 оснащался 3-литровым двигателем Duratec V6 мощностью 235 л.с., Jaguar XJ8 – 3.5-литровым AJ V8 мощностью 265 л.с. или 4.2-литровым AJ V8 мощностью 300 л.с. На топовые модификации Super V8 и XJR ставился 4.2-литровый мотор V8 с нагнетателем, мощностью 390 л.с. С 2005 г. также предлагалась дизельная версия TDVi с 2.7-литровым битурбированным двигателем Ford-Peugeot V6 мощностью 204 л.с. Для всех модификаций стандартной была 6-ступенчатая автоматическая коробка передач ZF. Jaguar XJR традиционно имел окантовку решётки радиатора в цвет кузова, чёрные оконные рамы, спортивную выхлопную систему и эксклюзивные 20-дюймовые диски Sepang.

Годы выпуска поколения X350/358 совпали с периодом пребывания Jaguar в составе Premier Automotive Group компании Ford. Но в 2008 г. британскую марку выкупила корпорация Tata Motors. Предыдущий владелец оставил за собой патенты на алюминиевую конструкцию модели, но следующее поколение XJ (X351) уже находилось на завершающей стадии разработки, поэтому унаследовало платформу у своего предшественника. Всего с 2002 по 2009 гг. было произведено 83566 ед. Jaguar XJ серии X350/358.