Jaguar XJ6 - последний автомобиль, разработанный под руководством Уильяма Лайонса. В 1968 г. он заменил сразу четыре модели Jaguar: 280, 340, 420 и 420G. Построенный на универсальной заднеприводной платформе, Jaguar XJ первого поколения оставался основной моделью в производственной программе компании до 1992 г., а его преемники XJ40 (1986) и X300 (1994) были продолжением той же стилистической концепции. В конструкции Jaguar XJ6 не было ничего нового: несущий кузов, независимую подвеску всех колёс, дисковые тормоза и рядный 6-цилиндровый двигатель DOHC он унаследовал у Jaguar 420.

XJ6 первой серии (1968-1973) был доступен только с кузовом седан с колёсной базой 109" (2762 мм) или 113" (2864 мм, с 1972 г.). На выбор предлагались 6-цилиндровые моторы объёмом 2790 см3 (180 л.с.) или 4235 см3 (245 л.с.) в комплекте с 4-ступенчатой механической или 3-ступенчатой автоматической коробкой передач Borg Warner. Отделка салона деревом и кожей и усилитель руля были стандартными, а в списке опций числился кондиционер. Всего с 1968 по 1973 гг. было произведено 98227 единиц Jaguar XJ первой серии, включая его двойника Daimler Sovereign. 78973 единицы из этого числа приходилось на Jaguar XJ6, 3228 единиц - на введённый в 1972 г. Jaguar XJ12.

Во второй серии (1973-1979) Jaguar XJ6 получил меньшую решётку радиатора и поднятый выше бампер. Мощность двигателей 2.8 и 4.2 снизилась до 135 и 170 л.с. соответственно, а в 1975 г. была добавлена модификация 3.4 (160 л.с.). В 1975 г. появилась версия купе XJ6C с короткой базой (2762 мм) и стандартной виниловой крышей, а седан с тех пор продавался только с длинной базой (2864 мм). В 1978 г. на американской модификации 4.2 карбюраторы были заменены впрыском топлива Bosch. Как и вся продукция концерна British Leyland 1970-х гг., Jaguar XJ второй серии отличался плохим качеством сборки, склонностью к коррозии и протеканием воды в салон. С 1973 по 1979 гг. был выпущен 61441 седан и 6487 купе XJ6.

12-цилиндровая версия Jaguar XJ появилась в 1972 г. на модели первой серии, доступная как с короткой (2762 мм), так и с длинной (2864 мм) колёсной базой. Она оснащалась 5.3-литровым двигателем V12 мощностью 265 л.с. (250 л.с. в американской версии) и стандартной автоматической коробкой передач Borg Warner. Это был единственный седан в мире с 12-цилиндровым мотором, а с максимальной скоростью 225 км/ч - ещё и самый быстрый 4-дверный автомобиль на рынке. Единственной его проблемой была теснота моторного отсека, и для её решения потребовалось разделить радиатор на два блока и установить дополнительный вентилятор для аккумулятора. Роскошный двойник Jaguar XJ12 назывался Daimler Double Six.

Вторая серия Jaguar XJ12 выпускалась в 1973-1979 гг.; за это время было произведено 16060 седанов. С 1975 г. модель предлагалась и с кузовом купе (XJ12C), которых до 1979 г. было продано 1855 единиц. Американская модификация XJ12 с 1975 г. комплектовалась резиновыми бамперами и впрыском топлива Bosch, с 1977 г. - автоматической трансмиссией THM-400. В 1974 г. ателье Pininfarina построило прототип XJ12 PF с угловатым кузовом и прямоугольными фарами. Некоторые его особенности воплотились в третьей серии Jaguar XJ (1979-1992), в целом сохранившей консервативный стиль. Все 12-цилиндровые XJ Series III были инжекторными и за дополнительную плату оснащались круиз-контролем и люком на крыше. Таких машин было продано 10500, включая Daimler Double Six. 

Ретромод на базе Jaguar XJ6 Series III 1984 г.в., сделанный подразделением Jaguar Land Rover Classic по заказу барабанщика рок-группы Iron Maiden Нико МакБрэйна. Кроме будущего владельца, в его разработке принимали участие дизайнеры студии Jaguar во главе с Уэйном Берджессом, и на завершение проекта потребовалось 3500 человеко-часов. Автомобиль получил более 4000 изменений: светодиодные фары, новые бамперы и пороги, расширенные колёсные арки, дверные ручки и зеркала от XJ Series II, 18-дюймовые спицованные диски с шинами Pirelli P Zero, отреставрированный 4.2-литровый рядный 6-цилиндровый двигатель от E-Type с кнопкой запуска, выхлопную систему с двойными патрубками, модифицированную подвеску и тормоза, улучшенную шумо- и водоизоляцию, центральный замок с дистанционным управлением, современный климат-контроль, Т-образный селектор АКПП, трёхспицевый спортивный руль с талисманом «Эдди Гроулер», алюминиевые педали как у барабанов Iron Maiden и аудиосистему Alpine мощностью 1100Вт с тачскрином и динамиками от Jaguar XF. Внутренняя отделка была выполнена из кожи цвета Pimento Red, алькантары (на потолке) и платанового шпона цвета Dark Grey на приборной панели. По случаю 50-летнего юбилея Jaguar XJ рестомод был представлен на Женевском автосалоне 2018 г.