В конце 50-х гг. сэр Уильям Лайонс придумал девиз "Grace, Pace and Space", что означало на практике сочетание грациозного дизайна, высокой динамики и просторного салона. Всё это было хорошо реализовано в модели Jaguar Mark 2, в 1959 г. сменившей Mark 1. Несмотря на отсутствие бросающихся в глаза различий между ними, Mark 2 получил множество улучшений. Это и увеличенная площадь остекления, особенно боковых окон, и оптимизированное расположение датчиков на панели приборов, и расширенная задняя колея, а также включение дисковых тормозов в стандартную комплектацию. Доступные и раньше 6-цилиндровые двигатели объёмом 2483 и 3442 см3 теперь развивали 120 и 210 л.с. соответственно, но к ним присоединился и третий силовой агрегат, объёмом 3781 см3 и мощностью 220 л.с., который обеспечивал максимальную скорость свыше 200 км/ч. За доплату автомобиль оснащался автоматической коробкой передач, овердрайвом, усилителем руля и самоблокирующимся дифференциалом.

Всего с 1959 по 1967 гг. в Ковентри было выпущено 83976 единиц Jaguar Mark 2, из них 25173 приходилось на 2.4 Litre, 28666 - на 3.4 Litre и 30141 - на 3.8 Litre. В 1967 г. модификации 2.4 Litre и 3.4 Litre получили обозначения Jaguar 240 и Jaguar 340, а 3.8 Litre была снята с производства. До появления следующей модели XJ6 в 1969 г. компания изготовила ещё 7234 экземпляра. Jaguar Mark 2, особенно его 3.8-литровая версия, использовался британской полицией для патрулирования автомагистралей, и с таким же успехом был популярен среди преступников. Седан принимал участие и в гонках: в 1963 г. он выиграл Европейский туринговый чемпионат, в 1962 и 1963 гг. - туринговый чемпионат Австралии.

В 2014 г. главный дизайнер Jaguar Ян Каллум заказал себе в компании Classic Motor Cars Limited (CMC) специальную версию отреставрированного Mark 2 с модернизированным 4.3-литровым двигателем XJ6, 5-ступенчатой механической коробкой передач и усиленной подвеской с регулируемыми амортизаторами. Автомобиль привлёк столько внимания, что фирма CMC согласилась выпустить ещё 11 экземпляров Mark 2 с эксклюзивной отделкой по цене от £350000.