Предпосылки к расширению модельного ряда Jaguar возникли в 1951 г. с покупкой большого завода Daimler в Броунс-Лэйн. Компания получила возможность выпустить новый автомобиль среднего класса на ступень ниже люксового седана Mark VII. В 1955 г. таким автомобилем стал Jaguar Mark 1, первоначально носивший имя Jaguar 2.4 Litre. Позже, когда появился его преемник Mark 2, модели 2.4 Litre (1955-1959) и 3.4 Litre (1957-1959) задним числом получили обозначение Mark 1. Всего за эти годы было построено 19992 единицы 2.4 Litre и 17405 единиц 3.4 Litre.

Mark 1 был первым серийным Jaguar с несущей конструкцией кузова, которая включала в себя отдельные подрамники с закреплёнными на них осями. Передняя независимая подвеска состояла из двойных поперечных рычагов, винтовых пружин, телескопических амортизаторов и стабилизатора поперечной устойчивости, задняя зависимая - из перевёрнутых полуэллиптических рессор, продольных рычагов и тяги Панара. Длина колёсной базы составляла 107.5" (2730 мм). Задняя колея была на 114 мм уже передней, и это позволяло расположить задние колёса под съёмными юбками, сохраняя понтонную форму крыльев. В плане дизайна Mark 1 имел некоторое сходство с Mark VII, но его вертикальная решётка радиатора была овальной, как у спорткаров XK. Отделка интерьера была выполнена из кожи и полированного орехового дерева; большинство приборов располагалось по центру передней панели, чтобы свести к минимуму разницу между право- и леворульными модификациями.

Jaguar Mark 1 оснащался уменьшённой версией двигателя XK, рядным 6-цилиндровым мотором DOHC объёмом 2483 см3 и мощностью 112 л.с. С ним автомобиль стоил £1532 и расходовал в среднем 15 л бензина на 100 км. В 1957 г. в продажу поступил Jaguar 3.4 Litre с двигателем XK соответствующего объёма, который развивал 210 л.с. и обеспечивал максимальную скорость 193 км/ч. Эта модификация стоила £1864, включая налоги. В 1957 г. в список опций для Jaguar Mark 1 вошли спицованные колёса (для них были сделаны вырезы в задних юбках), дисковые тормоза Dunlop и автоматическая коробка передач Borg Warner, ранее доступная только на экспортной версии.