Lagonda V12 была разработана Уолтером Бентли, который хотел отомстить компании Rolls-Royce, в 1931 г. отобравшей у него собственный бизнес. В 1935 г. новый председатель Lagonda Алан Гудс нанял Бентли и ещё несколько инженеров из Rolls-Royce, чтобы реализовать свой проект возрождения компании. Гудс поставил задачу разработать лучший автомобиль в мире, а для этого фирме нужен был двигатель V12, символизировавший роскошь и техническое совершенство. Такой мотор, ограниченный в объёме до 4.5 л., спроектировал Стюарт Тресилиан. Это был полностью алюминиевый силовой агрегат с углом развала 60°, оснащённый клапанной системой SOHC и двумя карбюраторами SU. Его мощность составляла 160-180 л.с., что гарантировало максимальную скорость свыше 160 км/ч.

Двигатель V12 был установлен на лестничную раму коробчатого сечения с Х-образной поперечиной. Автомобиль получил независимую переднюю подвеску на поперечных рычагах неравной длины и торсионах, а также гидравлические барабанные тормоза с отдельными цилиндрами для передних и задних колёс. 4-ступенчатая механическая коробка передач располагалась по центру, отдельно от двигателя, и соединялась с задней осью через гипоидную передачу.

Lagonda V12 была представлена на Лондонском автосалоне 1936 г., но поступила в продажу только в 1938 г. Модель предлагалась с заводскими кузовами Drophead Coupe, Tourer, Saloon и Limousine, либо в виде голого шасси с колёсной базой 124", 132" или 138". За два года компания выпустила всего 189 единиц своей лучшей модели. Потом началась Вторая мировая война, и двигатели V12 поставлялись британскому флоту, пока завод Lagonda не был разрушен немецкими бомбардировщиками. 

В 1939 г. Алан Гудс загорелся идеей повторить достижение 1935 г. и привести Lagonda V12 к победе в Ле-Мане. Бентли понимал, что этот автомобиль слишком большой и тяжёлый, чтобы соревноваться в гонке на выносливость, но взялся выполнить поручение в кратчайшие сроки. Для начала мощность 4.5-литрового двигателя была увеличена до 206 л.с. за счёт добавления двух дополнительных карбюраторов. Затем инженеры взяли шасси с укороченной колёсной базой и просверлили в нём отверстия везде, где только могли, чтобы максимально снизить вес. В то же время дизайнер Фрэнк Фили построил из алюминия обтекаемый двухместный кузов с длинным хвостом и лёгкими заострёнными крыльями.

В 1939 г. команда выступила в Ле-Мане на двух родстерах, которые заняли 3-е и 4-е места в общем зачёте, уступая только Bugatti и Delage. К следующему сезону Lagonda заказала в лондонском ателье Lancefield два аэродинамических купе, но в 1940 г. 24-часовую гонку отменили в связи с началом Второй мировой войны. Одно из этих купе сохранилось до наших дней и сейчас находится в нидерландском музее Louwman. Второй автомобиль был разбит во время попытки установить рекорд скорости в американском Бонневилле.