Разговоры о скором появлении пятого поколения Toyota Supra велись с тех пор, как в 2014 г. на автосалоне в Детройте был представлен концепт-кар Toyota FT-1. Компания не спешила запускать автомобиль в производство, чтобы посмотреть, как будет продаваться более дешёвое купе Toyota GT86. Новая Supra непременно должна была иметь задний привод и рядный 6-цилиндровый двигатель, но создавать для неё отдельную платформу и силовой агрегат корпорация не захотела. Вместо этого она заключила соглашение с BMW о заимствовании технических компонентов у родстера BMW Z4 и о совместном производстве этих машин на заводе Magna Steyr в Граце (Австрия). Такое решение сильно возмутило поклонников марки, ожидавших возрождения легенды, а не копии BMW Z4 с другим кузовом. Тем не менее, Toyota Supra сохранила узнаваемые черты дизайна модели 1993-2002 гг., а также автомобилей Toyota 2000 GT и Lexus LFA.

Серийная Toyota Supra дебютировала на Детройтском автосалоне 2019 г., хотя её гоночную версию Toyota GR Supra Racing Concept показали в камуфляжной окраске годом ранее на автосалоне в Женеве. Первый экземпляр был продан на благотворительном аукционе Barrett-Jackson председателю этого аукционного дома Крейгу Джексону. Корпорации не удалось доказать свои патентные права на название Supra, поэтому в США и Европе модель поступила в продажу как Toyota GR Supra (с недавних пор Toyota обозначает спортивные модификации своих автомобилей аббревиатурой заводской гоночной команды Gazoo Racing). В 2019 г. GR Supra пришла на смену Toyota Camry в американской гоночной серии NASCAR Xfinity Series.

Toyota GR Supra разрабатывалась под руководством главного инженера Тетсуйи Тады и главного дизайнера Нобуо Накамуры. Фактически задача сводилась к адаптации кузова концепта Toyota FT-1 (спроектированного калифорнийской студией Calty Design Research) к модульной платформе CLAR от BMW. Автомобиль получил длинную колёсную базу (2468 мм), короткие свесы, низкий центр тяжести и распределение веса по осям в пропорции 50:50. Двухместный кузов имеет алюминиевые капот и двери, двойную выпуклость на крыше и остеклённую пластиковую крышку багажника с интегрированным спойлером. Аэродинамические обвесы, мускулистые задние крылья и многочисленные воздуховоды вокруг колёсных арок практически не оставляют возможностей для тюнинга. И в целом Toyota GR Supra вряд ли когда-нибудь станет такой же популярной среди стритрейсеров, как её предшественница.

Внутри Toyota Supra полностью унифицирована с BMW Z4. Американская версия оснащается 3-литровым рядным 6-цилиндровым двигателем BMW B58 с прямым впрыском, системой Valvetronic и турбонаддувом Twin Scroll, мощностью 340 л.с. В Японии и Европе автомобиль также доступен с 2-литровым рядным 4-цилиндровым турбомотором мощностью 197 или 258 л.с. Для большинства рынков в стандартную комплектацию входят 8-ступенчатая автоматическая коробка передач ZF 8HP, активный дифференциал, дисковые тормоза Brembo с 4-поршневыми суппортами, адаптивная подвеска с режимами Normal и Sport и системы активной безопасности. Панель приборов и руль общие с BMW Z4, но центральная консоль и внутренняя отделка из алькантары и карбона заметно отличаются. В качестве опций предлагаются мультимедийная система с 8,8-дюймовым сенсорным экраном, навигация, беспроводная система Apple CarPlay и стереосистема JBL с 12-ю динамиками.