До 1959 г. фирма Vanden Plas существовала как дочернее предприятие корпорации BMC, производившее кузова для самых престижных моделей, в частности лимузина Austin A135 Princess. Всё изменилось, когда председатель BMC Леонард Лорд в рамках своей программы бейдж-инжиниринга превратил её в отдельный автомобильный бренд, высший в иерархии концерна. В 1959 г. в продажу поступил Vanden Plas Princess 3-Litre - роскошный седан на платформе Austin A99 Westminster с колёсной базой 2134 мм. Над дизайном обеих машин поработало ателье Pininfarina, поэтому Princess 3-Litre получился в целом похожим на A99 Westminster, но отличался от него массивной вертикальной решёткой радиатора в стиле Rolls-Royce. Технически разница между моделями сводилась к минимуму: несущий кузов, подвеска на поперечных рычагах и пружинах спереди и на полуэллиптических рессорах сзади со стабилизаторами поперечной устойчивости, 3-литровый рядный 6-цилиндровый двигатель мощностью 108 л.с., 3-ступенчатая автоматическая коробка передач Borg Warner, дисковые тормоза на передних колёсах и барабанные на задних. Естественно, Vanden Plas имел роскошный салон с кожаными сиденьями, дорогим ковровым покрытием и приборной панелью из орехового дерева. Объём продаж Princess 3-Litre в 1959-1964 гг. составил 12703 ед.; все они собирались вручную в Кингсбери на готовых платформах.

В начале 60-х гг. компании BMC и Rolls-Royce подписали контракт, согласно которому первая оказывала помощь в разработке младшей модели Bentley с несущим кузовом, а вторая поставляла 3.9-литровые рядные 6-цилиндровые моторы Rolls-Royce FB60 для автомобилей Vanden Plas. Таким образом, в 1964 г. Vanden Plas Princess 3-Litre получил новый силовой агрегат мощностью 175 л.с. и был переименован в Vanden Plas Princess 4-Litre R. Его двигатель был полностью алюминиевым, с саморегулирующимися гидравлическими толкателями и семиопорным коленчатым валом, что делало его гораздо более сбалансированным и тихим, чем мотор BMC. Цена автомобиля выросла до £1994, в сравнении с £1346 за Princess 3-Litre. В комплектацию вошли регулируемые по наклону передние сиденья, деревянные столики для задних пассажиров, противотуманные фары и усилитель руля Hydrosteer. Стилистически изменились только крыша и хвостовая часть, где фары стали горизонтальными, а плавники уменьшились в размерах. До 1968 г. в Кингсбери было построено 6555 экземпляров Vanden Plas Princess 4-Litre R. Только один из них, предназначенный для королевского гаража, имел 5-дверный кузов универсал.