Audi A4 - это базовая модель сегмента D, Audi S4 - её заводская модификация с улучшенными характеристиками, а Audi RS4 - ультимативная версия от подразделения Quattro GmbH, базирующегося в Неккарзульме. Первое поколение этих машин выпускалось до 2001 г., затем с разницей в два года были представлены новые A4 и S4 на платформе В7, и только в 2005 г. появилась связанная с ними Audi RS4. Первым на Женевском автосалоне 2005 г. был представлен 4-дверный седан, за которым в 2006 г. последовали кабриолет и универсал Avant. При этом как в предшествующем, так и в последующем поколениях Audi RS4 была доступна только в виде универсала. Автомобиль имел несущий кузов из оцинкованной стали с алюминиевыми капотом и передними крыльями. Визуально он отличался от A4 расширенными колёсными арками, сотовой решёткой радиатора, увеличенными воздухозаборниками и овальными трубами в заднем диффузоре.

Как Audi S4, так и Audi RS4 оснащались 4.2-литровым атмосферным двигателем V8 FSI с четырьмя клапанами на цилиндр и прямым впрыском топлива. Разница заключалась в мощности: на S4 этот мотор развивал 344 л.с., а на RS4 - 420 л.с. Кроме того, Audi RS4 предлагалась только с 6-ступенчатой механической коробкой передач Getrag и с полным приводом quattro на основе межосевого дифференциала Torsen. В стандартное оборудование входили система стабилизации ESP, электронная регулировка амортизаторов Dynamic Ride Control, увеличенные дисковые тормоза, 19-дюймовые легкосплавные колёса, спортивные сиденья и аудиосистема BOSE с 10-ю динамиками.