С 1991 г. сменилось шесть поколений Audi S4. Оригинальная S4 (1991-1994) была основана на платформе Audi 100, а последующие были производными от Audi A4. Эти автомобили продавались с кузовами седан и универсал Avant, хотя в третьем и четвёртом поколениях были и кабриолеты. Все Audi S4 имели полный привод quattro, мощные бензиновые двигатели и спортивную отделку интерьера.

Не стала исключением и Audi S4 третьего поколения, созданная в 2003 г. на базе Audi A4 (B6). На неё впервые был установлен алюминиевый 4.2-литровый мотор V8 с пятью клапанами на цилиндр и электронным блоком управления (ECU) Bosch Motronic ME 7.1.1, мощностью 344 л.с. Позаимствованный у Audi A8, этот силовой агрегат поместился под капотом модели A4 благодаря своим компактным размерам. На выбор предлагались две коробки передач: 6-ступенчатая механическая Getrag и 6-ступенчатая автоматическая Tiptronic ZF 6HP19. Максимальная скорость ограничивалась электроникой на отметке 250 км/ч.

Внешне Audi S4 отличалась от стандартной A4 большими воздухозаборниками в переднем бампере, полированными алюминиевыми зеркалами заднего вида, двумя выхлопными трубами и небольшим спойлером на крышке багажника. В стандартную комплектацию входили усилитель руля servotronic, радиально вентилируемые дисковые тормоза диаметром 345 мм спереди и 300 мм сзади, система курсовой устойчивости, ABS, EBD, EBA, EDL, ASR, легкосплавные 18-дюймовые диски с шинами 235/40 ZR18 95Y XL, а также спортивные сиденья Recaro.