Mercedes-Benz 190 (W201) 1982-1993 гг. занимал тот же сегмент рынка, что и его преемник W202, но ещё не принадлежал к C-классу, поэтому официально первой моделью C-класса считается W202 1993-2000 гг. Это был недорогой, относительно компактный седан с более гладким дизайном, чем у W201. Версия универсал (Estate) появилась в 1996 г. Автомобиль комплектовался подушками безопасности водителя и пассажира, защитой от бокового удара, ABS, контролем тяги ETS, системами ASR и ESP. Для W202 было разработано новое поколение 4-цилиндровых 16-клапанных бензиновых моторов: линейка состояла из модификаций C180 (122 л.с.), C200 (136 л.с.) и C220 (150 л.с.), а также 6-цилиндровой C280 (193 л.с.). Позже в продажу поступил Mercedes-Benz C230 Kompressor с нагнетателем, мощностью 193 л.с. Дизельные двигатели C200D, C220D и C250D были унаследованы у Mercedes-Benz 190, но в 1997 г. их заменили C200 CDI (102 л.с.) и C220 CDI (125 л.с.) с системой непосредственного впрыска Common Rail. Базовой для C-класса была 5-ступенчатая механическая коробка передач, опциональной - 4-х или 5-ступенчатая автоматическая.

В 1993 г. тюнинговая фирма AMG стала дочерним предприятием концерна Daimler-Benz, и с тех пор она продаёт высокопроизводительные версии моделей Mercedes-Benz через дилерскую сеть Daimler-Benz. Первым её официальным серийным автомобилем был Mercedes-Benz C36 AMG, основанный на платформе W202. Он оснащался 3.6-литровым рядным 6-цилиндровым двигателем DOHC мощностью 280 л.с., автоматической коробкой передач, более жёсткой подвеской и аэродинамическими бамперами. В 1997 г. ему на смену пришёл Mercedes-Benz C43 AMG с 4.3-литровым мотором V8 мощностью 306 л.с. и улучшенными тормозами, который без ограничителя разгонялся до 270 км/ч. Всего было выпущено 5221 ед. C36 AMG и 4200 ед. C43 AMG (седанов и универсалов).