В 1982 г. компания Daimler-Benz разработала свой первый "компактный" автомобиль, впоследствии ставший родоначальником С-класса. На самом деле компактным он был только в сравнении с моделями Е- и S-классов или по американским меркам, а на других рынках Mercedes-Benz 190 считался дорогим семейным седаном. Основной причиной его создания был нефтяной кризис 1973 г., заставивший многих производителей изменить свою политику и задуматься о топливной экономичности. Вопреки традиционной номенклатуре, этот Mercedes-Benz носил индекс 190 независимо от объёма двигателя, а внутренне обозначался как W201. По цене он был конкурентом BMW M3 и в последние годы выпуска стоил около 40000DM. Общий объём продаж за 11 лет составил 1874668 ед.

Mercedes-Benz 190 воплотил в себе целый ряд инженерных и дизайнерских идей, хотя раньше инновации в первую очередь появлялись на моделях S-класса. Он имел довольно современный кузов с коэффициентом лобового сопротивления 0.33. Этот дизайн продолжил свою эволюцию на последующих поколениях Е-класса (W124) и S-класса (W140). На W201 впервые для Mercedes-Benz использовалась подвеска типа МакФерсон спереди и 5-рычажная сзади, с пружинами и стабилизаторами поперечной устойчивости. За доплату автомобиль оснащался системой ABS и подушками безопасности. Изначально W201 был доступен только с 4-цилиндровыми двигателями SOHC: бензиновыми объёмом 1996 см3 с карбюратором (90-105 л.с.) или впрыском топлива (122 л.с.) и инжекторным 2298 см3 (130-136 л.с.), а также дизельными объёмом 1997 см3 (75 л.с.) и 2199 см3 (73 л.с.). Им соответствовали модификации 190, 190Е, 190Е 2.3, 190D и 190D 2.2. В конце 80-х были запущены версии 190E 2.6 с бензиновым рядным 6-цилиндровым мотором объёмом 2597 см3 (166 л.с.) и 190D 2.5 с 5-цилиндровым дизелем объёмом 2497 см3 (94 или 122 л.с. с турбонаддувом).

По планам руководства фирмы, Mercedes-Benz 190 должен был заменить в раллийных гонках купе класса SL (С107), однако с появлением такого конкурента, как Audi Quattro, проект оказался бесперспективным. К тому времени гоночный автомобиль был уже построен, поэтому было решено использовать его в туринговом чемпионате Deutsche Tourenwagen Meisterschaft (DTM). Для получения омологации требовалось выпустить серийную версию высокопроизводительного седана, и в 1983 г. она дебютировала на Франкфуртском автосалоне. Модификация называлась 190E 2.3-16, что означало объём 4-цилиндрового двигателя 2299 см3 и 16 клапанов (DOHC). Силовой агрегат с головкой блока из алюминиевого сплава был разработан британской фирмой Cosworth и в серийной настройке со впрыском топлива Bosch K-Jetronic развивал 185 л.с. Машина также комплектовалась 5-ступенчатой механической коробкой передач Getrag с гоночной схемой (первая скорость располагалась слева напротив задней передачи), увеличенным бензобаком, самоблокирующимся дифференциалом с электронным управлением ASD, более жёсткой подвеской, спортивными сиденьями Recaro и аэродинамическими обвесами. Во время испытания на трассе Нардо Mercedes-Benz 190E 2.3-16 показал среднюю скорость 248 км/ч и установил 12 мировых рекордов выносливости.