В начале 80-х гг. компания Jaguar начала разработку наследника модели E-Type, который продавался бы лучше, чем дорогой и массивный XJS. Уже тогда автомобилю подобрали имя F-Type, но дойти до серийного производства ему было суждено только через 30 лет. Полностью функциональные прототипы XJ41 (купе) и XJ42 (родстер), оснащённые 4-литровым 6-цилиндровым двигателем с двумя турбонаддувами и полным приводом, были готовы в 1986 г., но на тот момент фирма не располагала средствами для организации их серийного производства. Сделать это удалось в начале 90-х гг., когда Jaguar вошла в состав Ford Motor Company. Однако новое руководство изменило первоначальные планы: автомобиль был перемещён на большую платформу XJS и модернизирован дизайнером Яном Каллумом. В 1994 г. он стал серийной моделью, но не Jaguar, а Aston Martin - марки, которая с 1992 г. также принадлежала Ford. Таким образом, Jaguar XJ41/XJ42 был прототипом Aston Martin DB7 - будущего конкурента Jaguar XK8.