Промежуточным звеном между моделями D-Type и E-Type были два прототипа, известные как Jaguar E1A (1957) и Jaguar E2A (1960). Оба автомобиля были построены на удлинённой платформе D-Type с независимой задней подвеской на отдельном подрамнике и аэродинамическим алюминиевым корпусом. Первый прототип предназначался для заводских испытаний и вскоре был отправлен на слом, а второй, оснащённый 3-литровым 6-цилиндровым инжекторным двигателем мощностью 295 л.с., разрабатывался для участия в 24-часовой гонке в Ле-Мане. В 1960 г. Jaguar E2A выступал в Ле-Мане в составе частной команды Бриггса Каннингема, с экипажем Дэн Герни/Уолт Хансген, но не дошёл до финиша из-за неисправностей впрыска топлива. После Ле-Мана автомобиль принял участие в нескольких гонках в США, а в 1961 г. вернулся в Англию и долгое время находился в собственности Роджера Вудли, менеджера Jaguar по продажам гоночных машин. В 2008 г. Jaguar E2A был продан на аукционе Bonhams за $4957000. 

Jaguar E-Type занял первое место среди 100 самых красивых автомобилей XX века по версии The Daily Telegraph и возглавил список лучших спорткаров 60-х гг. по версии Sports Car International, а в 1996 г. стал одной из шести машин на постоянной экспозиции в Музее современного искусства в Нью-Йорке. Даже Энцо Феррари назвал его самым красивым автомобилем, когда-либо сделанным руками человека. Благодаря своему непревзойдённому дизайну, высокой производительности и привлекательной цене в £2000 Jaguar E-Type был чрезвычайно популярным, и при этом он не уступал по характеристикам моделям класса GT вроде Ferrari или Aston Martin, стоившим как минимум в два раза дороже. E-Type мечтали иметь в своём гараже многие знаменитости, но из-за перегруженности заказами компания не справлялась с объёмами производства, и машину приходилось ждать по несколько лет. В число счастливых владельцев автомобиля вошли Тони Кёртис, Стив Маккуин, Бриджит Бардо, Жак Шарье, Адам Фэйт и Джордж Бест.

Jaguar E-Type был разработан на основе гоночного автомобиля Jaguar D-Type 1954-1957 гг., трижды побеждавшего в 24-х часах Ле-Мана. Он унаследовал у D-Type инновационную конструкцию, похожую на современные монококи: пространственную "ванну" кабины и прикреплённые к ней трубчатые передний и задний подрамники. Вдобавок он получил независимую заднюю подвеску на винтовых пружинах, в то время как большинство спортивных машин ещё имели отдельную раму и неразрезной задний мост на листовых рессорах. Передняя подвеска у E-Type тоже была независимой, на двойных поперечных рычагах и продольных торсионах, тормоза - дисковые на всех колёсах с усилителем, рулевое управление - реечного типа. На платформу, построенную Бобом Найтом под руководством главного инженера Jaguar Уильяма Хейнса, был установлен 3.8-литровый 12-клапанный рядный 6-цилиндровый двигатель с двумя верхними распределительными валами (DOHC), который вёл своё происхождение от экспериментального мотора XK120 1948 г.

Оформлением стального кузова занимался Малкольм Сайер, известный специалист по аэродинамике. Jaguar E-Type получил низкий сигарообразный профиль с элегантно изогнутой поясной линией и тонкими, продлёнными вплоть до колёсных арок хромированными бамперами. Характерной стилистической особенностью стал переднеподвисной капот на полдлины всего автомобиля, со встроенными фарами под прозрачными обтекателями, центральной выпуклостью для двигателя и вентиляционными решётками по бокам от неё. Решётка радиатора была овальной, и весь кузов имел эллиптическое сечение. Образ завершало полукруглое, разделённое на две части тонкой полоской лобовое стекло с тремя стеклоочистителями.

В 1961 г. Jaguar E-Type был представлен сначала на Женевском, а затем на Нью-Йоркском автосалонах. Автомобиль произвёл сенсацию, и покупатели стали выстраиваться в очередь. На внутреннем рынке E-Type появился на четыре месяца позже, чем в США, где он обозначался как Jaguar XKE. Модель предлагалась в двух типах кузова с колёсной базой 96" (2438 мм): Open Two Seater (родстер) и Fixed Head Coupe (двухместное купе), в котором имелась полка для багажа и третья дверь, объединённая с задним стеклом. В 1966 г. была добавлена версия Fixed Head Coupe 2+2 с удлинённой до 105" (2667 мм) колёсной базой и дополнительными сиденьями, но родстер всё равно продавался лучше в течение всего времени производства E-Type.

Jaguar E-Type выпускался в трёх сериях с 1961 по 1975 гг. Автомобили первой серии 1961-1964 гг. оснащались 6-цилиндровым двигателем объёмом 3781 см3 с тремя карбюраторами, мощностью 265 л.с., и 4-ступенчатой механической трансмиссией без синхронизатора на первой передаче. Ранние экземпляры имели плоский пол и внешние защёлки капота, но вскоре пол был сделан выпуклым, чтобы увеличить пространство для ног, а защёлки переместились в салон. Jaguar E-Type Series I также отличался от более поздних модификаций прозрачными колпаками на фарах, небольшой овальной решёткой радиатора без металлической структуры, расположенными над бампером задними фонарями и алюминиевой отделкой центральной панели приборов и консоли. В стандартную комплектацию входили 15-дюймовые спицованные колёса и шины Dunlop 6.40/15 RS5; за дополнительную плату можно было заказать радиальные шины 185 VR15 Pirelli Cinturato и съёмный жёсткий верх для родстера.

Несмотря на высокий спрос, Jaguar E-Type был далеко не идеален в эксплуатации. Его главные недостатки - тесный салон и неудобство посадки из-за выступающих краёв ветрового стекла - так и не удалось исправить, но ради улучшения характеристик и управляемости автомобиль неоднократно изменялся. В 1964 г. он получил увеличенный до 4235 см3 рядный 6-цилиндровый двигатель, полностью синхронизированную коробку передач, усовершенствованные тормоза, электрическую систему и вентиляцию, а также более удобные сиденья, отделку приборной панели пластиком и кожей и автоматическую трансмиссию Borg Warner в качестве опции. Мощность по-прежнему составляла 265 л.с., но крутящий момент повысился с 353 до 384 Нм. По результатам тестов максимальная скорость составляла 246 км/ч, разгон до 97 км/ч занимал 7.6 с.

В 1967 г. в связи с новыми правилами безопасности на американском рынке Jaguar E-Type был модифицирован: фары стали открытыми, спинки сидений - регулируемыми, а двигатель из-за ограничений выбросов лишился одного карбюратора и теперь развивал 245 л.с. С этими нововведениями переходная партия автомобилей 1967-1968 гг. получила неофициальное обозначение Series 1.5. Всего с 1961 по 1968 гг. компания выпустила 38419 единиц Jaguar E-Type Series I, из них 15498 с двигателем 3.8 (7828 родстеров и 7670 купе), 16195 с двигателем 4.2 (6749 родстеров, 5830 купе и 3616 купе 2+2) и 6726 единиц Series 1.5 (2801 родстер, 1942 купе и 1983 купе 2+2). Около 2/3 автомобилей шли на экспорт, в первую очередь в США.

Сегодня наибольшую ценность для коллекционеров представляют автомобили 1-й серии 1964-1967 гг. с 4.2-литровым мотором, поскольку они более надёжны и удобны в управлении, чем ранние E-Type, но имеют оригинальный дизайн, в отличие от Series II и Series III. Хорошо сохранившиеся экземпляры Series I продаются на аукционах более чем за $500000, в то время как автомобиль 3-й серии можно приобрести за $50000.

В 1962-1964 гг. компания Jaguar запланировала построить 18 облегчённых родстеров E-Type Lightweight для участия в гонках FIA. В конечном счёте было изготовлено только 12 автомобилей, два из которых были преобразованы в двухместные купе Low-Drag с уникальной формой крыши, а остальные имели съёмный жёсткий верх и упрощённую внутреннюю отделку. Jaguar E-Type Lightweight оснащался 3.8-литровым двигателем с впрыском топлива Lucas, мощностью 344 л.с., или тремя карбюраторами Weber, мощностью 320 л.с. Модель принимала участие во многих соревнованиях в Европе и США, включая 24 часа Ле-Мана 1963 г., но не выиграла ни одного из них, кроме местных гонок в Гудвуде и Сильверстоуне. В 2014 г. компания выпустила оставшиеся 6 экземпляров E-Type Lightweight и продала их по цене £1 млн. каждый.

Поскольку большинство Jaguar E-Type поставлялись на американский рынок, изменения федерального законодательства повлияли на дизайн как лево-, так и праворульных модификаций. В 1968 г. на Jaguar E-Type Series II появились открытые круглые фары вместо обтекаемых пластиковых стёкол, увеличенные задние фонари под бампером, новые сиденья с подголовниками и безопасная панель приборов. Автомобиль также получил увеличенную решётку радиатора для улучшения охлаждения, сильнее выступающий горб на капоте и тормозные диски большего диаметра. В результате E-Type стал надёжнее и безопаснее, но утратил чистоту линий первой серии. На американской версии мощность 4.2-литрового 6-цилиндрового двигателя в связи с экологическими ограничениями снизилась до 245 л.с., но на европейской по-прежнему составляла 265 л.с. Продажи 2-й серии за 1968-1971 гг. составили 18809 единиц, в том числе 8628 родстеров, 4855 купе и 5326 купе 2+2.  

Jaguar E-Type Series III, поступивший в продажу в 1971 г., отличался от своих предшественников по многим параметрам. Старый 6-цилиндровый двигатель был заменён 5.3-литровым алюминиевым мотором V12 SOHC с четырьмя карбюраторами Zenith-Stromberg. На европейской модификации он развивал 272 л.с., а на американской - 314 л.с. в начальной конфигурации и 250 л.с. после ограничения вредных выбросов. Другие изменения заключались в расширении колеи и колёсных арок, пересмотренном интерьере, установке четырёх выхлопных труб и увеличенной клетчатой решётки радиатора. Усилитель руля и радиальные шины стали стандартными, а в списке опций появился кондиционер. С 1973 г. американская версия комплектовалась сильно выступающими резиновыми бамперами, которые окончательно испортили дизайн автомобиля.

В третьем поколении Jaguar E-Type был доступен только в двух типах кузова: родстер и купе 2+2, причём оба имели длинную 105-дюймовую колёсную базу. С 1971 по 1975 гг. компания выпустила 15287 единиц, из них 7990 родстеров и 7297 купе. В 1975 г. на смену E-Type пришёл новый спортивный автомобиль - Jaguar XJS.

В 2017 г. отдел Jaguar Land Rover Classic осуществил конверсию оригинального родстера Jaguar E-Type Series 1.5 1968-го года выпуска в электромобиль. После демонстрации проекта на мероприятии Tech Fest глава команды Тим Хэнниг заявил, что при наличии спроса компания будет строить такие машины на заказ. Его слова вызвали большой интерес, и в 2018 г. доработанный прототип был представлен на калифорнийском мероприятии The Quail: A Motorsports Gathering. Под длинным капотом Jaguar E-Type Zero установлен блок аккумуляторов ёмкостью 40 кВтч, обеспечивающий запас хода 270 км и заряжающийся от бытовой розетки за 6-7 часов. Он оказался на 46 кг легче рядного 6-цилиндрового двигателя, поэтому электромотор мощностью 300 л.с. для сохранения исходного распределения веса расположили на месте коробки передач. Единственным внешним отличием рестомода являются светодиодные фары, но они спрятаны под прозрачными крышками. В салоне автомобиль получил цифровую панель приборов, большой экран мультимедийной системы, селектор выбора режимов движения и отделку из углепластика, хотя при желании можно оставить и классический интерьер. Кроме того, механики могут в любой момент вернуть обратно бензиновый мотор и КПП. Поставки Jaguar E-Type Zero клиентам начнутся в 2020 г., пока же электрическим родстером воспользовались принц Гарри и Меган Маркл, чтобы уехать со своей свадьбы.