В 1961 г. компания Toyota выпустила свою первую малолитражку - Toyota Publica. Она была разработана в рамках правительственной концепции "национального автомобиля", в соответствии с которой должна была удовлетворять следующим требованиям: максимальная скорость не менее 100 км/ч, вес не более 400 кг, расход топлива не более 3.3 л/100 км и гарантированный пробег без ремонта 100000 км. В Японии также действовали налоговые льготы при объёме двигателя до 500 см3, но при таком ограничении мощности было бы явно недостаточно, поэтому Toyota Publica получила экономичный оппозитный 2-цилиндровый мотор воздушного охлаждения объёмом 697 см3, который развивал 28 л.с. (с 1964 г. - 32 л.с.). Конструкторам пришлось отказаться от дорогостоящей переднеприводной компоновки в пользу классической заднеприводной, но кузов был сделан несущим, передняя подвеска - независимой на поперечных рычагах и пружинах, задняя - зависимой на рессорах. На выбор были предложены 4-ступенчатая механическая коробка передач и 2-ступенчатая автоматическая Toyoglide.

Модель продавалась в специальных дилерских центрах Toyota Publica Store в версиях 2-дверный седан, 3-дверный универсал (с 1962 г.), кабриолет (с 1963 г.) и пикап. Базовая цена составляла 389000 йен или чуть больше $1000, но в такую комплектацию не входили отопитель, радио и складывающиеся сиденья, доступные за доплату в пакете Publica Deluxe. В 1966 г. Toyota Publica была модернизирована, и её двигатель увеличили до 790 см3 (36 л.с.). Всего с 1961 по 1969 гг. компания продала 268830 единиц Toyota Publica первого поколения.

Toyota Publica Sports Concept - прототип серийной модели Toyota Sports 800 (1965-1969), представленный в 1962 г. на Токийском автосалоне. Механически был идентичен стандартному седану Publica, но имел лёгкий двухместный кузов с одной раздвижной дверью-куполом, объединявшей в себе крышу, заднее и боковые стёкла. В продажу спорткар поступил с двумя нормальными дверями и съёмной стеклянной панелью крыши.