С модели W210 1995 г. начался переход к новой концепции дизайна автомобилей Mercedes-Benz. На смену угловатой клиновидной форме кузова W124 пришли более гладкие линии и сдвоенные овальные фары разного размера. Впоследствии этот стиль был продолжен на других машинах, от CLK (W208) до SL (R230). W210 принадлежал к среднеразмерному E-классу и был доступен как седан и универсал. Конструкция платформы в целом осталась такой же, как у W124: несущий кузов, подвеска на двойных поперечных рычагах спереди и 5-рычажная сзади, на винтовых пружинах со стабилизаторами поперечной устойчивости, и дисковые тормоза с вакуумным сервоприводом на всех колёсах. Под капотом устанавливались бензиновые двигатели DOHC объёмом 2.0 и 2.3 (4-цилиндровые), 2.8 и 3.2 (6-цилиндровые), 2.6, 2.8 и 3.2 (V6), 4.2 (V8), а также дизельные 2.0 и 2.2 (4-цилиндровые), 2.5, 2.7 и 2.9 (5-цилиндровые), 3.0 и 3.2 (6-цилиндровые). Стандартной для W210 была 4-х или 5-ступенчатая автоматическая коробка передач, но можно было заказать и 5-ступенчатую механическую. На W210 впервые появились такие инновации, как ручной режим переключения передач, управление аудиосистемой и навигацией на руле, многофункциональный экран бортового компьютера и дизельные моторы с системой прямого впрыска Common Rail (CDI).

За годы выпуска W210 на его основе было создано четыре модификации от AMG: E36 AMG (1996), E50 AMG (1996-1997), E60 AMG (1996-1998) и E55 AMG (1999-2002). Первая из них была самой редкой (49 единиц) и оснащалась рядным 6-цилиндровым мотором мощностью 280 л.с.; вторая имела 342-сильный V8 и продавалась только на европейском рынке. Версия E60 AMG была доступна в ограниченных количествах с двигателями V8 объёмом 6.0 (381 л.с.) или 6.2 (405 л.с.). На Mercedes-Benz E55 AMG стояли 5.4-литровый 8-цилиндровый силовой агрегат SOHC мощностью 354 л.с., 5-ступенчатая автоматическая коробка передач, вентилируемые дисковые тормоза с 4-поршневыми передними суппортами, легкосплавные 18-дюймовые диски, шины 245/40ZR18 спереди и 275/35ZR18 сзади, спортивная подвеска и улучшенное оборудование интерьера. Объём производства E55 AMG составил примерно 12000 экземпляров.