В 1992 г. европейское отделение Ford выпустило новый Escort RS Cosworth, заменивший в раллийных гонках модель Sierra. Компания снова вернулась к компактному Escort, так как считала его более конкурентоспособным в Группе-A. Инженеры взяли за основу платформу Escort пятого поколения, а в остальном они использовали проверенную комбинацию: 4-цилиндровый турбированный двигатель Cosworth, 5-ступенчатую коробку передач и систему полного привода с распределением крутящего момента 34:66. 2-литровый 16-клапанный мотор YBT с двумя верхними распредвалами, электронной системой управления и турбонаддувом Garrett T3 выдавал 224 л.с. и обеспечивал максимальную скорость 230 км/ч. Escort RS Cosworth унаследовал у Sierra двухэтажный задний спойлер типа "whale tail" и вентиляционные отверстия на капоте. С 1992 по 1996 гг. было произведено 7145 автомобилей, первые 2500 из них предназначались для омологации, а остальные имели менее мощный двигатель и дополнительное оборудование для использования на дорогах.

Ford Escort RS Cosworth создавался для того, чтобы выиграть Чемпионат мира по ралли (WRC), но этой цели он так и не достиг. Тем не менее, автомобиль одержал победу в десяти гонках чемпионата: ралли Португалии (1993), Tour de Corse (1993), ралли Акрополис (1993 и 1997), ралли Санремо (1993), ралли Каталония-Коста Брава (1993), ралли Монте-Карло (1994), ралли 1000 озёр (1994) и ралли Индонезии (1996 и 1997). В последних двух гонках в 1997 г. он выступал как Escort WRC (World Rally Car), адаптированный фирмой Cosworth в соответствии с новыми правилами. В 1998 г. ему на смену пришёл не менее успешный Ford Focus WRC.