С конца 40-х и до начала 70-х гг. компания Citroen выпускала два типа автомобилей: дешёвые микролитражки (2CV, Ami, Dyane) и представительские седаны (DS, ID). Идея заполнить этот промежуток машиной среднего класса появилась ещё в 1956 г., но её реализация постоянно откладывалась. Концепт-кар Citroen C10 "Coccinelle" (1956) с однообъёмным кузовом в форме капли оказался слишком футуристичным, Citroen C60 (1960) выглядел как увеличенная версия Ami 6, последовавший за ним "Project F" получился похожим на Renault 16 (1965), и только четырёхдверный фастбэк "Project G" дизайнера Робера Опрона был одобрен генеральным директором Пьером Берко в качестве прототипа серийной модели Citroen GS. Окончательная версия дебютировала на Женевском автосалоне 1970 г. и поступила в продажу в том же году. Она получила обтекаемый кузов с наклонной крышей и усечённым хвостом, но пятой двери у него не было, поэтому назывался он Berline. Универсал GS Break последовал в 1971 г.

Citroen GS был самым комфортабельным, технологически продвинутым, безопасным и аэродинамичным автомобилем своей ценовой категории, и за это его признали Европейским автомобилем года-1971. Основанный на переднеприводной платформе с колёсной базой 2550 мм, он разделял с моделью DS инновационную гидравлическую систему, к которой были подключены гидропневматическая подвеска (на поперечных рычагах спереди и продольных сзади), передние и задние дисковые тормоза и усилитель руля. Слабой стороной Citroen GS был оппозитный 4-цилиндровый двигатель воздушного охлаждения, установленный продольно над передней осью. В исходной версии объёмом 1015 см3 он развивал всего 55 л.с., позже появились варианты объёмом 1129, 1222 и 1299 см3, мощностью от 55 до 66 л.с. На выбор предлагались две коробки передач: 4-ступенчатая механическая и 3-ступенчатая полуавтоматическая C-Matic. Автомобиль также был доступен в трёх уровнях отделки: G Special, GS Club и GS Pallas.

В 1973 г. компания Citroen в рамках совместного с NSU предприятия Comotor разработала экспериментальную модификацию Citroen GS Birotor (иногда упоминается как Citroen GZ) с двухроторным двигателем Ванкеля объёмом 995 см3 и мощностью 106 л.с. Она была быстрее и роскошнее, чем обычный Citroen GS, но стоила на 70% больше, что сводило на нет преимущества по части уплаты транспортного налога. Кроме того, Citroen GS Birotor оказался неэкономичным и ненадёжным, поэтому в 1975 г. фирма сняла его с производства и постаралась изъять все 847 построенных единиц, чтобы не обслуживать их в своих сервисных центрах.

Обычный Citroen GS в 1979 г. прошёл модернизацию и был переименован в Citroen GSA. Фастбэк-седан всё-таки стал 5-дверным хэтчбэком и получил 5-ступенчатую механическую коробку передач в качестве опции. Всего было продано 1896742 ед. Citroen GS (1970-1979) и 576757 ед. Citroen GSA (1979-1986). Сборка модели осуществлялась на заводе в Ренне (Франция), а также в Испании, Португалии, Югославии, Чили, в некоторых странах Африки и Юго-Восточной Азии.