Horch 951 стал преемником 850-й серии, которая выпускалась в 1935-1937 гг. Это были флагманские модели концерна Auto Union с самой длинной колёсной базой - 3750 мм. Они оснащались верхневальным (OHC) рядным 8-цилиндровым двигателем объёмом 4944 см3 разработки Фрица Фидлера. На Horch 850 мотор развивал 100 л.с., а на Horch 851 и Horch 951 - 120 л.с. Последние две модели различались конструкцией шасси: Horch 851 имел традиционную зависимую подвеску всех колёс на полуэллиптических рессорах, а Horch 951 - задний мост DeDion. Аналогичную подвеску вместе со 120-сильным двигателем получил спортивный кабриолет Horch 853, колёсная база у которого составляла 3450 мм. В отличие от него, Horch 951 был доступен только с 4-дверными кузовами Pullman-Limousine, Pullman-Cabriolet и Tourenwagen. В 1938 г. на обе машины была установлена коробка передач с овердрайвом для езды по автобанам, в результате индексы сменились на 951A и 853A. Также появилась модификация Horch 955 Special Roadster с колёсной базой 3300 мм.

До начала Второй мировой войны было построено в общей сложности 1200 автомобилей с длинной базой (Horch 850/851/951) и 1000 - с короткой (Horch 853/855). Horch 951 был выпущен в количестве около 300 ед. Эти лимузины и кабриолеты возили нацистских генералов, служили в немецких посольствах за пределами Рейха и использовались в качестве санитарных автомобилей на фронте. Один экземпляр Horch 951 Адольф Гитлер подарил своему союзнику маршалу Маннергейму за победу над СССР в финской войне. После войны на трофейных Horch 951 ездили маршал Жуков и другие командиры Красной армии.