Вторая серийная модель компании Panoz получила название Esperante - в честь переднемоторного гоночного прототипа Panoz Esperante GTR-1, успешно выступавшего в Ле-Мане в конце 90-х гг. Ничего общего кроме имени у этих двух машин не было, поскольку конструкция болида LMP не подходила для эксплуатации в дорожных условиях. Представленный в 2000 г. на автосалоне в Лос-Анджелесе, Panoz Esperante стал более цивилизованным преемником модели Panoz AIV Roadster. Подобно предшественнику, он имел алюминиевую пространственную раму с двумя стальными подрамниками, независимую подвеску всех колёс на двойных поперечных алюминиевых рычагах и кузовные панели из алюминиевого сплава, изготовленные методом формовки сжатым воздухом. В продажу Panoz Esperante поступил в двух типах кузова: двухместное купе и кабриолет. В салоне у него сохранилось оригинальное расположение панели приборов по центру над консолью, хотя отделка и комплектация в сравнении с AIV Roadster были богаче: кожа, дерево или полированный алюминий, электрические стеклоподъёмники, кондиционер, аудиосистема.

Базовый Panoz Esperante оснащался 32-клапанным 4.6-литровым атмосферным двигателем Ford Modular V8 мощностью 320 л.с. в паре с 5-ступенчатой автоматической коробкой передач Bord Warner или 4-ступенчатой автоматической Ford 4R70W. Доработала мотор фирма Elan Motorsports, установив новые системы впуска и выпуска, кованые поршни и коленвал. За доплату предлагалась версия GT мощностью 345 л.с. с выведенными сбоку выхлопными трубами. В 2003 г. последовала более продвинутая модификация GTLM, подготовленная в соответствии с требованиями FIA для омологации в классе GT2. Она получила 4.6-литровый компрессорный двигатель V8 мощностью 420 л.с., 6-ступенчатую механическую коробку передач Tremec T56, самоблокирующийся дифференциал, жёсткую подвеску, аэродинамические бамперы и заднее антикрыло.

Гоночная версия Panoz Esperante GTLM GT2, оснащённая двигателем мощностью 620 л.с. и углепластиковым кузовом, выступала в 24-х часах Ле-Мана с 2004 по 2007 гг., но из-за проблем с надёжностью постоянно сходила с дистанции. Более успено она соревновалась в американской серии Le Mans и в чемпионате Super GT. Лучшим результатом стала победа в своём классе в 12-ти часах Себринга 2006 г. Для любительских гонок существовала специальная модификация Esperante GTS, спроектированная по стандартам SCCA. Она была на 272 кг легче стандартного Esperante, имела каркас безопасности и приводилась в движение 5.8-литровым мотором V8 мощностью 385 л.с.

В 2014 г. компания Panoz решила отметить 25-летие модели Esperante, фактически снятой с производства ещё в 2007 г., выпустив ограниченную серию Esperante Spyder GT “25th Anniversary Edition”. Для этого потребовалось провести комплексную модернизацию автомобиля. Его конструкция в целом осталась алюминиевой, но вес был сокращён на 45 кг благодаря углепластиковым капоту, передним крыльям и бамперам. В оснащение вошли новые двигатели V8: 5-литровый атмосферный Ford Coyote мощностью 430 л.с. или 5.4-литровый компрессорный от Shelby GT500 мощностью 560 л.с. Оба предлагались с 6-ступенчатой механической коробкой передач или с 6-ступенчатой автоматической, которая имела подрулевые переключатели. Среди других изменений - обтекатели за подголовниками сидений и цифровая панель приборов, размещённая перед водителем. После серии из 25 кабриолетов планировалось построить ещё 25 купе, но вместо этого фирма сосредоточилась на подготовке новой модели Panoz Avezzano.