В начале 2000-х гг. модельный ряд Audi был разделён на три серии с разным уровнем производительности: базовые модификации обозначались буквой "A", спортивные - буквой "S", а самые мощные - буквами "RS". Последние выпускались ограниченными сериями специализированным подразделением Quattro GmbH в Неккарзульме. Так, Audi RS6 первого поколения (платформа С5) была доступна только в 2002-2004 гг. с кузовом 4-дверный седан или 5-дверный универсал (Avant). Она почти не отличалась от стандартной модели А6, за исключением расширенных колёсных арок, увеличенных воздухозаборников в переднем бампере и овальных выхлопных труб.

Под капотом у оригинальной Audi RS6 стоял алюминиевый двигатель V8 DOHC с пятью клапанами на цилиндр и двойным турбонаддувом, объёмом 4172 см3 и мощностью 450 л.с. Он был разработан совместно с британской фирмой Cosworth Technology. В комплектацию также входили 5-ступенчатая автоматическая коробка передач Tiptronic со спортивным режимом (DSP), полный привод quattro с центральным дифференциалом Torsen T-2, регулируемая подвеска DRC, усиленные дисковые тормоза Brembo и сиденья Recaro. В финальной версии Audi RS6 Plus мощность была увеличена до 476 л.с.