В 1982-1992 гг. компании Jaguar и Tom Walkinshaw Racing разработали серию гоночных прототипов для Ле-Мана, два из которых, XJR9 и XJR12, побеждали в этой гонке соответственно в 1988 и 1990 гг. После первого успеха фирма TWR решила построить дорожную версию болида XJR9 для соревнований в Группе-С серии Intercontinental Challenge. Модель получила название Jaguar XJR15 и была произведена в 53-х экземплярах стоимостью $960165 каждый. Владельцы автомобиля, среди которых были гонщики Дерек Уорвик, Боб Уоллек, Верн Шуппан и Энди Эванс, в 1991 г. боролись за приз в $1 млн, покрывавший вложенные в XJR15 средства. По результатам трёх гонок в Монако, Сильверстоуне и Спа победу одержал Эрмин Хане.

Jaguar XJR15 был первым серийным автомобилем в мире с кузовом и монококом, полностью изготовленными из углеродного волокна и кевлара. Его конструкция мало отличалась от прототипа XJR9: расположенный по центру 24-клапанный 6-литровый двигатель V12 мощностью 450 л.с., несинхронизированная 6-ступенчатая механическая коробка передач, подвеска на двойных поперечных рычагах с амортизаторами Bilstein и дисковые тормоза AP Racing с 4-поршневыми суппортами. Дизайнеры Тони Саутгейт и Питер Стивенс адаптировали аэродинамический кузов XJR9 для дорожного использования, расширив кабину на 75 мм и увеличив высоту крыши на 40 мм, но салон с отделкой из углеродного волокна остался тесным, шумным и неудобным.