Первый люксовый внедорожник под названием Escalade компания Cadillac выпустила в 1999 г. в ответ на представленный годом ранее Lincoln Navigator. В конце 90-х гг. автомобили категории SUV стали стремительно заменять на рынке традиционные полноразмерные седаны, и американские автопроизводители должны были срочно разработать соответствующие модели, чтобы не отставать от зарубежных конкурентов. Escalade первого поколения был создан на базе GMC Yukon Denali всего за девять месяцев, но оказался неудачным во всех отношениях. Фактически он отличался от гораздо более дешёвого GMC кожаным салоном и значками Cadillac. Габариты и технические характеристики машины явно не доходили до уровня Navigator: 5.7-литровый мотор V8 развивал только 255 л.с. в сравнении с 300 л.с. у Lincoln.

В 2001 г. корпорация General Motors учла все недостатки прежнего Escalade и запустила в производство второе поколение этой модели на платформе GMT800. Это уже был настоящий люксовый SUV, который выглядел подобающим для Cadillac образом. Вместо подключаемого полного привода он получил стандартный задний привод или постоянный полный привод по заказу. На выбор предлагались два силовых агрегата: 5.3-литровый Vortec V8 мощностью 285 л.с. или 6-литровый Vortec V8 мощностью 345 л.с., оба с 4-ступенчатой автоматической коробкой передач. Кроме обычного 8-местного кузова универсал были доступны версии пикап (EXT) и универсал с удлинённой колёсной базой (ESV).

Доступная с 2004 г. модификация EXV Platinum оснащалась 20-дюймовыми хромированными дисками, передними и задними сиденьями с подогревом, подстаканниками с подогревом и охлаждением, люком на крыше, видеомониторами для 2-го и 3-го рядов, приборной панелью из чёрного дерева и хромированной решёткой радиатора. Изготавливался Cadillac Escalade на трёх заводах GM: в Арлингтоне (Техас), Силао (Мексика) и Калининграде (Россия). С 2006 по 2014 гг. там же выпускалось третье поколение Escalade, усовершенствованное и в плане дизайна, и технологически. Автомобиль поступил в продажу с 6.2-литровым алюминиевым двигателем Vortec V8 мощностью 403 л.с. и 6-ступенчатой автоматической трансмиссией.