До появления Daihatsu Compagno компания Daihatsu выпускала грузовые трициклы. С этой моделью она вышла на рынок легковых автомобилей и добилась успеха не только в Японии, но и в Европе. Первый прототип Compagno, представленный в 1961 г. на Токийском автосалоне, напоминал итальянский Fiat 1800/2100. Серийная версия получилась более сбалансированной, а её заднеприводная платформа в виде отдельной рамы позволяла разработать целую линейку кузовов. В 1963 г. поступили в продажу 2-дверный седан Berlina, 3-дверный универсал Wagon и 3-дверный фургон Light Van, в 1965 г. последовали кабриолет Spider, 4-дверный седан Berlina с удлинённой базой и 2-дверный пикап Truck. Большинство этих модификаций были доступны в уровнях отделки Standard и Deluxe, причём Deluxe имела панель приборов Vignale и трёхспицевый руль Nardi.

Первоначально Daihatsu Compagno оснащалась рядным 4-цилиндровым двигателем OHV объёмом 797 см3 и мощностью 41 л.с. В 1965 г. на Compagno Spider была установлена увеличенная версия этого мотора с двумя карбюраторами, объёмом 958 см3 и мощностью 65 л.с. Аналогичный силовой агрегат получил седан Compagno 1000 GT, а на остальные версии ставился его дефорсированный вариант мощностью 55 л.с. В 1967 г. модель прошла незначительный рестайлинг, 4-дверный седан стал доступен в пакете Super Deluxe, в список опций вошла 2-ступенчатая автоматическая коробка передач, а Compagno Spider и 1000 GT получили передние дисковые тормоза и механический впрыск топлива.

В 1964 г. во время Олимпиады в Токио Daihatsu Compagno за три месяца доставила Олимпийский огонь из Греции в Японию, проехав 18000 км. В 1965 г. Daihatsu Compagno стала первым японским автомобилем, проданным в Великобритании. Всего с 1963 по 1970 гг. с конвейера сошло около 120000 ед. этой модели, после чего её заменила Daihatsu Consorte, построенная на базе Toyota Publica.