Сегодня Audi S4 и Audi S6 являются высокопроизводительными модификациями моделей A4 и A6, которые принадлежат разным классам и основаны на разных платформах. Но прародители этих серий, известные как Audi Ur-S4 и Audi Ur-S6 (от нем. Ursprünglich – «оригинальная»), приходятся друг другу очень близкими родственниками. Дело в том, что первая Audi S4 (1991-1994) была производной от Audi 100 – модели Е-сегмента на платформе Volkswagen C4. В 1994 г. Audi 100 была переименована в Audi A6, а её спортивная версия сменила свой индекс на S6. То есть фактически Audi Ur-S4 и Audi Ur-S6 – один и тот же автомобиль. А название S4 в 1997 г. перешло на спортивную версию другой модели – Audi A4, построенной на платформе B5.

Как оригинальная Audi S4 1991-1994 гг., так и оригинальная Audi S6 1994-1997 гг. выпускались в двух типах кузова: 4-дверный седан и 5-дверный универсал (Avant). Обе модели оснащались рядным 5-цилиндровым двигателем с турбонаддувом объёмом 2226 см3 и мощностью 230 л.с., который обеспечивал максимальную скорость 235 км/ч и разгон до 100 км/ч за 6.7 с. Стандартной была 6-ступенчатая механическая коробка передач (в США – ступенчатая), а за доплату предлагалась 4-ступенчатая автоматическая трансмиссия с пятой «блокировочной» передачей, уменьшавшей обороты на шоссе с включённым круиз-контролем. В базовую комплектацию входили динамическая система постоянного полного привода с межосевым дифференциалом Torsen T-1, системы ABS и EDS от Bosch, усилитель руля (за доплату – система Servotronic, корректировавшая степень усиления в зависимости от скорости) и вентилируемые дисковые тормоза с одно- или двухпоршневыми скользящими суппортами Lucas-Girling.

В 1992 г. у Audi S4 появилась улучшенная модификация S4 Plus с 4.2-литровым 32-клапанным алюминиевым мотором V8 мощностью 280 л.с. и 6-ступенчатой механической коробкой передач. Для базовой Audi S6 этот силовой агрегат предлагался в качестве опции, но только с автоматической трансмиссией, и развивал уже 290 л.с. В 1996 г. на Audi S6 Plus инженеры подразделения Audi Performance довели его мощность до 326 л.с., обеспечив машине разгон до 100 км/ч за 5.6 с (5.7 с у универсала). Audi S6 Plus оснащалась только 6-ступенчатой механической коробкой передач, увеличенными до 323 мм передними тормозами и 6-спицевыми литыми алюминиевыми дисками Avus 8Jx17 с шинами 255/40 R17. За год было продано всего 97 седанов и 855 универсалов этой модификации.