Название фирмы HRG Engineering Company из Толуорта (Суррей) состоит из первых букв фамилий её основателей: майора Эдварда Хэлфорда (H), Гая Робинса (R) и Генри Рональда Годфри (G). В 1936 г. они объединились с целью производить спортивные автомобили простой, лёгкой и надёжной конструкции, способные соревноваться как на скоростных треках вроде Бруклендса, так и в грунтовых трофи. Основной вклад в разработку новой модели внёс Годфри, который уже имел опыт проектирования таких машин в компаниях GN (Godfrey-Nash), Frazer-Nash и Godfrey-Proctor. Он построил для HRG стальную лестничную раму с неразрезной передней осью на четвертьэллиптических рессорах, ведущим задним мостом на полуэллиптических рессорах, барабанными тормозами с механическим приводом и 17-дюймовыми спицованными колёсами с тонкими шинами. На это шасси был установлен классический двухместный кузов из алюминиевых панелей. Его дизайн соответствовал стандартам 20-х гг.: мотоциклетные передние крылья, отдельные фары, складывающееся лобовое стекло, срезанные двери и мягкий навес с целлулоидными боковыми окнами.

Ранние HRG оснащались рядным 4-цилиндровым двигателем Meadows с клапанной схемой OHV, объёмом 1497 см3 и мощностью 62 л.с., в комплекте с 4-ступенчатой механической коробкой передач без синхронизаторов. Такой автомобиль продавался по цене £395 - почти в два раза меньше, чем 1.5-литровый Aston Martin. В 1938 г. фирма начала закупать 4-цилиндровые моторы с одним верхним распредвалом (SOHC) у Singer, объёмом 1074 см3 (HRG 1100) или 1496 см3 (HRG 1500). Они использовались до 1953 г., пока не появился "длинноходный" двигатель объёмом 1497 см3 от Singer SM1500, мощностью 65 л.с. В 1955 г. инженеры повысили мощность этого мотора до 75 л.с. с помощью новой головки Twin Cam (DOHC). Всего с 1935 по 1956 гг. компания выпустила 240 родстеров, из них 26 ед. - с двигателем Meadows (1935-1939), 49 ед. - HRG 1100 (1938-1950), 111 ед. - HRG 1500 (1939-1956), 45 ед. - HRG 1500 с обтекаемым кузовом Aerodynamic (1945-1949) и 4 ед. - с мотором Twin Cam (1955-1956).

Единственный автомобиль HRG с кузовом купе был построен в 1938 г. по инициативе Эдварда Хэлфорда, который хотел выставить его на лондонском автосалоне Earls Court 1939 г. За основу он взял шасси гоночной машины Halford-Cross Rotary, а под капотом установил 1.5-литровый рядный 4-цилиндровый мотор от Triumph Gloria с двумя карбюраторами SU. Кузов состоял из двух половин: обтекаемую заднюю часть с люком на крыше сделала фирма Carbodies для MG PA Airline Coupe, а капот и передние крылья изготовило ателье Crofts Coachbuilding. Робинс и Годфри оказались не в восторге от такого эстетичного купе, и Хэлфорд покинул компанию вскоре после дебюта автомобиля в Бруклендсе. В 1965 г. уникальное Airline Coupe купил американский коллекционер Боб Аффлек. Для переправки через океан ему пришлось разобрать машину на детали, но собрать её обратно он не смог. В 2010 г. Airline Coupe прошло вторую реставрацию, а в 2013 г. было продано на аукционе Gooding & Co. Amelia Island за $253000.

Компания HRG имела собственную гоночную команду под названием Ecurie Lapin Blanc. В 1938 г. одна из её машин приняла участие в 24-х часах Ле-Мана и заняла 10-е место, при том, что до финиша доехали только 15 экипажей из 42-х. В следующем году Питер Кларк и Маркус Чамберс вернулись в Ле-Ман и одержали победу в своём классе, а в 1949 г. этот результат повторили Эрик Томпсон и Джек Фейрман. После войны HRG также получала командные призы в Empire Trophy на острове Мэн (1947) и в 24-х часах Спа (1948 и 1949). Но время неумолимо шло вперёд, и к середине 50-х гг. HRG безнадёжно устарели. Прекратив выпуск автомобилей, HRG Engineering Company просуществовала до 1966 г. в качестве инженерного бюро.