Пьетро Фруа основал свою кузовостроительную фирму в 1944 г., выкупив в Турине разрушенный во время войны завод. Среди первых его сотрудников был дизайнер Серджио Коггиола, открывший собственное ателье в 1966 г. В 1946 г. Frua представила Fiat 1100C Spider, и в том же году компания Maserati заключила с ней контракт на разработку модели A6G. Впоследствии Maserati выступала основным партнёром Frua, и в число их совместных проектов входили автомобили 5000 GT, Mistral, Quattroporte и Kyalami.

В 1957 г. Фруа продаёт своё предприятие более крупному ателье Carrozzeria Ghia и становится главой его центра стиля, но уже через несколько лет между ним и Луиджи Сегре возникают разногласия по поводу авторства успешного кабриолета Renault Floride, и Пьетро Фруа снова становится независимым кузовостроителем. В начале 60-х гг. он создаёт несколько прототипов для фирмы Carrosserie Italsuisse, образованной в Женеве на основе бывшего ателье Ghia-Aigle. В 1963 г. Frua проектирует дизайн купе и кабриолета для немецкой марки Glas, а в 1965 г. начинает поставлять кузова для британской модели AC 428. В конце десятилетия компания оформляет центральномоторные суперкары Monteverdi и ряд прототипов для BMW.

В 70-е гг. активность Пьетро Фруа снижается, но он продолжает работать над эксклюзивными автомобилями вроде Momo Mirage, 4-дверной Lamborghini Faena и кабриолета на шасси Rolls-Royce Phantom VI. Carrozzeria Frua закрывается в 1983 г. со смертью основателя.