История этого легендарного автомобиля начинается в 1956 г., когда у американского гонщика Кэрролла Шелби возникла идея создать самый быстрый спорткар в мире, и он придумал для него название - Cobra. В 1959 г. Шелби ушёл из автоспорта и начал думать над тем, как превратить свою мечту в реальность. Он обратил внимание на британский родстер AC Ace, успешно выступавший в Ле-Мане. Машина привлекла его своим мускулистым алюминиевым кузовом на пространственной раме, а также лёгким трубчатым шасси, спроектированным Джоном Тоджейро.

В 1961 г. Шелби предложил компании AC Cars построить модель с двигателем V8. AC приняла предложение, но с условием, что Шелби найдёт подходящий мотор. Сначала бывший гонщик обратился к Chevrolet, но получил отказ. Тогда он начал сотрудничать с Фордом, которому нужен был спортивный автомобиль, способный соперничать с Chevrolet Corvette.

Когда фирма Bristol прекратила производство двигателей, братья Харлок изменили переднюю часть AC Ace для установки на него 2.6-литрового 6-цилиндрового мотора от Ford Zephyr. Заменить этот двигатель на V8 не составило труда: потребовались только новый дифференциал и усиленная задняя подвеска. Первые 75 Shelby Cobra оснащались двигателем Ford Windsor 260 HiPo (High-Performance) от модели Ford Fairlane. В заводской настройке с 4-камерным карбюратором Holley этот силовой агрегат развивал 260 л.с., а в гоночной с четырьмя карбюраторами Weber - 335 л.с.

Прототип Cobra был показан в 1962 г. на автосалоне в Нью-Йорке. Шелби сразу же получил множество заказов и начал серийное производство. Шасси и кузов изготавливались в Великобритании, а двигатели устанавливались в США. Автомобили продавались через дилеров Ford. Всего было выпущено 126 Cobra Mk I: 75 с двигателем Ford Windsor 260 и 51 с более мощным Ford Windsor 289.

В то же время главный конкурент Форда, General Motors, интенсивно работал над гоночным Corvette Sting Ray, который должен был дебютировать в 1962 г. на 3-часовой гонке Риверсайд. По случайному совпадению, Shelby Cobra также впервые выступила в этой же гонке, но победу одержал Sting Ray. В следующем сезоне Шелби принял участие в первом американском чемпионате производителей и выиграл шесть гонок из семи, доказав своё превосходство над Ferrari и Chevrolet.