Первыми японскими автомобилями с моторами Ванкеля были спортивное купе Mazda Cosmo Sport (1967) и модификация R100 компактной модели Mazda Familia (1968). Эти машины хорошо проявили себя в гонках, и компания продолжила развитие линейки роторных автомобилей. В октябре 1970 г. в продажу поступила Mazda RX-2, положившая начало серии RX. Это была роторная версия модели Mazda Capella (в США - Mazda 616), занявшей рыночную нишу между бюджетной Mazda Familia и престижной Mazda Luce. В Японии она продавалась как Mazda Capella Rotary, а в других странах носила индекс RX-2. Доступная с кузовом купе или седан, она была основана на заднеприводной платформе с колёсной базой 2470 мм. До 1972 г. Mazda RX-2 отличалась от стандартной Mazda Capella сдвоенными круглыми фарами спереди и сзади вместо одинарных прямоугольных, но потом такое оформление стало базовым. Двигатель у Mazda RX-2 состоял из двух роторов общим объёмом 1146 см3 и мощностью 130 л.с. Для сравнения, обычный 1.6-литровый 4-цилиндровый мотор Mazda Capella развивал 100 л.с.