Гоночная команда Scuderia Lancia с её забавной эмблемой в виде бегущего слона участвовала в Чемпионате мира среди спортивных автомобилей всего два года, в 1953 и 1954 гг., но это были два триумфальных сезона, насыщенные победами и поражениями лучших итальянских инженеров и гонщиков. До начала 50-х гг. компания Lancia вообще не имела никакого отношения к автоспорту, и дебют 2-литровой Lancia Aurelia B20 GT в гонке Mille Miglia 1951 г. стал для всех полной неожиданностью. Инициатором этой авантюры был Джанни Лянча, сын основателя марки Винченцо Лянчи, возглавивший фирму в 1937 г. Он нанял на работу бывшего инженера Alfa Romeo Витторио Яно, который спроектировал компактный двигатель V6 с углом развала цилиндров 60°. Успехи оснащённой им модели Aurelia в 24-х часах Ле-Мана вдохновили Лянчу выделить ещё больше средств на разработку специального автомобиля для гонок на выносливость.

Первая модель из серии – Lancia D20 – была подготовлена к гонке Mille Miglia 1953 г. Она получила пространственную трубчатую раму, независимую переднюю подвеску на двойных поперечных рычагах, ведущий задний мост Де Дион, внутренние тормозные барабаны для снижения неподрессоренной массы, 4-ступенчатую механическую трансмиссию в одном блоке с главной передачей и увеличенный до 2962 см3 12-клапанный двигатель V6, оснащённый двумя верхними распредвалами с цепным приводом, двойным зажиганием и тремя карбюраторами Weber, мощностью 245 л.с. Все четыре построенных автомобиля имели двухместный алюминиевый кузов фастбэк-купе от ателье Pinin Farina, который был примечателен решёткой радиатора «слоновий рот», расположенным над ней длинным воздухозаборником, похожим на хобот, и тёмно-сине-белой окраской.

Из четырёх экипажей Lancia D20 в Mille Miglia 1953 г. финишировали только два, заняв 3-е и 8-е места в общем зачёте. К следующей гонке в Ле-Мане на машины были установлены нагнетатели, которые должны были компенсировать недостаток мощности в сравнении с более крупными двигателями Jaguar и Ferrari. Но из-за этого надёжность агрегатов снизилась, и все четыре экипажа сошли с дистанции. Также обнаружились проблемы с нагревом кабины, поэтому купе превратили в открытые спайдеры, перекрасили в красный цвет и переименовали модель в Lancia D23. Пока она завоёвывала свою первую победу на Гран-при Лиссабона, Витторио Яно уже работал над её заменой. Инженер увеличил объём мотора V6 до 3248 см3, что привело к повышению мощности до 265 л.с., немного укоротил колёсную базу и установил усовершенствованный задний мост Де Дион. Кузов для модификации Lancia D24 снова построила фирма Pinin Farina. У него уже не было «хобота» и большой решётки радиатора, зато появились два маленьких воздухозаборника в правом переднем крыле.

Первые две гонки Lancia D24 в Монце и на Нюрбургринге закончились неудачей, но команда продолжила борьбу, и в следующем заезде Bologna–Passo della Raticosa Феличе Бонетто занял 1-е место, а Эудженио Кастелотти – 2-е. Завершением сезона 1953 г. стала впечатляющая победа Хуана Мануэля Фанхио в мексиканской гонке Carrera Panamericana, на трассе протяжённостью 3300 км. Второе место заняла Lancia D24 Пьеро Таруффи, третье – Lancia D23 Эудженио Кастелотти, а ещё одна Lancia D24 попала в аварию и унесла жизнь гонщика Феличе Бонетто. Сезон 1954 г. начался с 12-ти часов Себринга, где Джино Валенцано и Порфирио Рубироса заняли 2-е место. Далее последовали победы Альберто Аскари в Mille Miglia и Пьеро Таруффи в Targa Florio. В течение года Таруффи также занимал первые места в гонках Giro di Sicilia, Catania–Etna и Coppa d’Oro di Sicilia, а Кастелотти – в Bolzano–Passo Mendola, Aosta–Gran San Bernardo, Treponti–Castelnuovo и Coppa Firenze–Siena. Кроме того, в 1954 г. Lancia D24 заняла первые два места в португальском Гран-при Опорто и первые два места в классе в британской гонке RAC Tourist Trophy.

Летом 1954 г. четыре из шести построенных Lancia D24 получили увеличенный двигатель V6 объёмом 3749 см3 и мощностью 305 л.с. и более обтекаемый кузов с пластиковыми крышками на фарах. Новая модификация, обозначенная как Lancia D25, успела выступить только в гонке Tourist Trophy в Дандроде, где не доехала до финиша из-за проблем с надёжностью. Растущие расходы на автоспорт поставили компанию на грань банкротства, и в 1955 г. Джанни Лянча отказался от участия в Чемпионате спортивных автомобилей в пользу гоночной программы Гран-при, все проекты которой в конечном итоге были проданы Ferrari. После этого почти все старые гоночные машины были уничтожены, сохранилось только две Lancia D24, одна Lancia D23 и одна Lancia D25. Одна из двух оригинальных Lancia D24 осталась в музее марки, а вторая в 1955 г. была подарена президенту Аргентины Хуану Перону, который участвовал на ней в гонках в сине-жёлтой национальной ливрее. В 80-е гг. она вернулась в Италию и была отреставрирована графом Витторио Заноном. Тогда же, в 80-е гг., Лучано Бассо и Гвидо Росани построили четыре точные реплики Lancia D24, используя оригинальные запчасти.